Siguelinea con gazebo

Bueno pues aquí esta por fin la ultima practica y es que con esto de tener que probarlo en el laboratorio ... me he retrasado mas de lo que pensaba.

Como todos hemos comprobado realizar el sigue linea a una velocidad moderada es relativamente fácil y digo relativamente porque sus horitas píxel arriba píxel abajo han costado.
Ahora cuando te pones a subir de velocidad,1200,1300,1600!! la cosa se va de madre y aquello parece un toro desbocado dando cabezazos mas que un robot, la verdad :P

Proceso:
No empecé con la practica hasta después de la clase de teoría del control, a si que pase directamente a programar un controlador PID.

- La primera versión usaba una velocidad lineal constante (800) y una angular proporcional al error. El resultado fue bueno y daba una vuelta al circuito sin salirse de la linea en unos 2 min y poco.

- La segunda versión (la actual) es algo mas compleja,pero tampoco mucho mas. Esta version detecta cuando llega una curva para modificar la velocidad y bajar a 800 para poder girar bien. Pierde la linea por la frenada,pero al conservar el giro anterior, es capaz de recuperarla. Posteriormente vuelve a acelerar al encontrarse en la recta.
Es una buena idea para la proporción usar un % del error obtenido, los cabeceos mejoran bastante.

Las velocidades que he probado con buenos resultados han sido de 1500 a 1800,pero siempre hablando de puntas, ya que es proporcional al error y por eso varia. El problema es que aumenta el numero de fallos o salidas de pista. Por esto la versión final la he dejado a 1600 si mal no recuerdo, que es el video de abajo. El tiempo es de 1:20 - 1:25.



Un saludo.

Circuito de Cheste 3 (Final)

Bueno creo que ya va siendo hora de cerrar esta practica.

Hoy he realizado los últimos ajustes en el código ya que he tenido algunos problemillas con la secuencia de puntos a la inversa, pero ya esta todo solucionado y listo para la entrega. Solo nos queda cruzar los dedos y que todo salga bien.

Subo un par de imagenes:
- la primera girando en sentido contrario y con algun cochecito incordiando :P
- la segunda como ha quedado la trazada de las curvas en la version final.






Los tiempos siguen siendo los mismo, 1:33 para el caso normal y un pelin mas para la secuencia inversa.

Un saludo y suerte.

Circuito de Cheste 2

Buenas chicos.

Aqui sigo dale que te pego con lo de cheste y es que con la cantidad de parametros que se pueden retocar ... se te va el tiempo que no veas.

Ya he conseguido que no se choque con el coche contrario, siempre que no se le "fastidie" demasiado. Vamos que le dejemos un poco de espacio para pasar al pobre.
Por lo demas el algoritmo funciona muy bien no se choca en ninguna curva y consigue un tiempo decente. Os dejo una nueva secuencia de 16 puntos que es menos ... fastidiada que la que venia con la practica jejeje

float destnosParciales_X[]={ 7000,7000,4000, 2000,500, 500,-6500,-7000,-2000,-3000,-5000,-3000,-5500,-7000,-7000,-6000};
float destnosParciales_Y[]={-6500,5500,4000,-1000, 0,7000, 7000, 5000, 3000, 0,-1000,-4000,-3500,-3500,-6000,-7000};

Aqui casi todos los puntos tienen vision directa y ninguno esta pegado contra la pared. El tiempo en estas condiciones baja a 1:37.

Un saludillo y ua imagen :P

Circuito de Cheste

Bueno antes de nada felicitaros el año y todas esas cosas. :)

La verdad es que las navidades no han dado para mucho y es que esta practica se me ha resistido mas de lo que me pensaba. He tenido muchos problemas en adaptar el vff de la otra practia a cheste y aun le queda varias cosas por mejorar.

De momento completa el circuito el solito en menos de 2 min, no se si es buen tiempo o no la verdad.

El principal problema que me he encontrado es que la lista de puntos, ha la que me he ceñido y que venia con el fichero de cheste que nos hemos bajado, era por decirlo de alguna manera suave un poco puñetera :P. Mas que nada xq habia muchos puntos sin visibilidad directa y alguno muy cerca de las paredes.

Cuand puse el vff sin modificar y se me estrello en la primera curva ... malo jajaja pero despues de romperme un poco la cabeza y algun que otro apaño la verdad es que funciona bien el solo, aun falla alguna vez con el otro coche azul.

Video de una vuelta:



Tiempo: 1:44
Secuencia: los que venian con el circuito
float destnosParciales_X[]={6000,6000,3000,2000,0,0,-6000,-7500,-2000,-3000,-5000,-3000,
-5000,-6000,-7000,-6000};
float destnosParciales_Y[]={-6000,5500,4000,-1000,-1000,6000,7000,5000,3000,0,-1000,-3000,
-4000,-3000,-5000,-6000};

InComunicado

Después del palizon del fin de semana de aquí para allá, tren arriba tren abajo, rematando la memoria del proyecto fin de carrera llegue a Madrid y me encuentro sin conexion a Internet. :(

Llevo como una semana apartado de la civilizacion :P y para colmo la pobre tarjeta de mi ordenador no se lleva muy bien ni con la red de la universidad ni con algunos bares que tienen wifi. Necesita encontrarse agusto lo pobre sino se pone tonta y no va.

La conclusión es que llevo varios días intentado actualizar aquel post rapidillo que escribí hace ya unos días con el vídeo y puntualizar algunas cosas sobre el algoritmo. Pero me ha sido imposible.

Simplemente dejar constancia de que ahora trabajo ya en el algoritmo sobre el circuito de cheste y que estoy intentando volver a la normalidad en cuanto a mi conexión pero ... parece que va para largo.

Sin mas un saludo, Raúl.

Algoritmo Vff 2

Aqui dejo un pequeñi video sobre como funcina el primer intento de vff.

video:

Algoritmo Vff

Primeros Pasos
Bueno pues aqui estoy de nuevo depues de unos dias de mucho agetreo, con el anacap por medio y un fin de semana a base de paracetamol jajaja parece que el VFF va saliendo.

Aqui dejo unas imagnes de las fuerzas tal como las he calculado: la atractiva, repulsiva y resultante.

Ahora le toca al robotito decidir que hacer conociendo estas fuerzas pero eso ya lo dejo para mañana.



la linea amarilla corresponde a la trayectoria en liena recta hasta el destino