Bueno pues aquí esta por fin la ultima practica y es que con esto de tener que probarlo en el laboratorio ... me he retrasado mas de lo que pensaba.
Como todos hemos comprobado realizar el sigue linea a una velocidad moderada es relativamente fácil y digo relativamente porque sus horitas píxel arriba píxel abajo han costado.
Ahora cuando te pones a subir de velocidad,1200,1300,1600!! la cosa se va de madre y aquello parece un toro desbocado dando cabezazos mas que un robot, la verdad :P
Proceso:
No empecé con la practica hasta después de la clase de teoría del control, a si que pase directamente a programar un controlador PID.
- La primera versión usaba una velocidad lineal constante (800) y una angular proporcional al error. El resultado fue bueno y daba una vuelta al circuito sin salirse de la linea en unos 2 min y poco.
- La segunda versión (la actual) es algo mas compleja,pero tampoco mucho mas. Esta version detecta cuando llega una curva para modificar la velocidad y bajar a 800 para poder girar bien. Pierde la linea por la frenada,pero al conservar el giro anterior, es capaz de recuperarla. Posteriormente vuelve a acelerar al encontrarse en la recta.
Es una buena idea para la proporción usar un % del error obtenido, los cabeceos mejoran bastante.
Las velocidades que he probado con buenos resultados han sido de 1500 a 1800,pero siempre hablando de puntas, ya que es proporcional al error y por eso varia. El problema es que aumenta el numero de fallos o salidas de pista. Por esto la versión final la he dejado a 1600 si mal no recuerdo, que es el video de abajo. El tiempo es de 1:20 - 1:25.
Un saludo.
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